Ishibashi(@number_key0921)です.
RoboCup 2018 世界大会 モントリオール(カナダ)での試合動画を公開しました.
動画の視点が悪かったりして見づらいかもしれませんが許してください.
あと,ある動画の途中で変なのが映り込んできますが気にしないでください(笑).
Round1
vs. CIAO Tezukayama (日本)
result: 10 - 0
Round2
vs. EMM-SOCCER (マカオ)
result: 7 - 3
Round3
vs. AGSG III (ポルトガル)
result: 10 - 0
Round4
vs. SoccerXY (ドイツ)
result: 11 - 1
Round5
vs. T.O.T (カナダ)
result: 2 - 7
Round6
vs. KAO YIP ROBOT TEAM (マカオ)
result: 4 - 7
Round7
vs. Reset (台湾)
result: 10 - 0
各動画の解説は後程するかも?
それから質問があったら気軽にしてください.
2018年07月
RCJ2018Montréalプレゼンポスター
RCJ2018Montréal オフェンス機のソフトについて
たけうち(@uchitake_rcj)です。
今回オフェンス機のソフトウェアを担当しました。
ソフトについてと書いてありますが技術的なことではなく、動きなどについてかるーーく説明したいと思います。
今年の機体はドリブラーが正面と背後の2つ乗っているのでそれぞれ分けて説明します。
正面で取ったときの動き
正面のドリブラーでボールをキャッチしたら、
- ゴールに対して回り込む
- ゴールを向く
ゴールに対してボールと同じように回り込めば、ロボットがゴールの正面に来ようとするのでロボットを避けるような動きになるうえ、ゴールが横にあろうが良いルートでボールを運ぶことができます。
ゴールの方を向くのは、完全にゴールが正面になくても見えてさえいれば、そこからシュートが可能になります。
あと、意図してやっていたわけではないですが機体に角速度がついた状態でキックすると、慣性でナナメに向いたシュートができます。(会場で何回か「どうやってナナメに蹴ってるのか」と聞かれてから気づいた)
背面で取ったときの動き
背面でキャッチできれば、相手からはボールが見えない可能性が高いので、ゴールの近くまで寄ってシュートを狙います。
超音波センサでロボットを避けながら進み、ゴールに近づいたら機体を傾けてシュートしていました。
パワーで完全に負けている相手でも後ろで取れればなんとかゴールをすることが何度かありました。
基本の動作はこれだけです。
他に書いてほしいことがあればコメントしてもらえれば付け足すかもしれません。